《央掘魔罗经》四卷，是说央掘魔罗改恶从善，投佛出家，从而宣扬大乘教义的经典。刘宋天竺三藏求那跋陀罗译。此经梵本已佚失。
央掘魔罗的故事，原来见于《增一阿含经》第三十一、《杂阿含经》第三十八及巴利文本《中部》第八十六经，随着大乘教的发展，也演成了这部大乘经。
经的主要内容，说佛在舍卫国祇树给孤独园，说了《执剑大方广经》。当时恶人央掘魔罗受婆罗门邪师摩尼跋陀罗的指示，欲杀掉千人做成指鬘，希望由此得成婆罗门。最后还欲杀害其母和佛，来凑足千人之数。但受佛教化，翻然悔悟，礼佛出家。当时帝释心喜，施以天衣，央掘魔罗不受，并加以批评，说自己只愿行十二头陀苦行(以上第一卷)。其次梵王、护世四王、魔及树神等说种种偈来供佛和央掘魔罗，也各受到央掘的批拼；声闻弟子大目犍连等，亦皆受其责难；并与文殊论不空义，说主张偏空与有我者，二种人都颠覆正法。解脱实在不空，如来也不空，只因离一切烦恼及诸天人障蔽，故说名空。佛为央掘授三归五戒，央掘说一归无三，并说杀害烦恼、盗取菩提等义(以上第二卷)。其次，佛又问以一学之义，央掘以偈答，从一增至十法，说明大乘与声闻乘的差别，得到佛的赞许。央掘示成阿罗汉，随佛同入祇洹。这时十方菩萨来集。央掘问佛为何住无生际而复住此世间。佛命与文殊同往十方问于十佛，最后仍来问佛。佛为广说多次舍身来此世间的七十九句原因(以上第三卷)。复次佛告央掘，要成就五(个)八相，即四十功德，方能受持说如来藏的大乘经。最后波斯匿王兴兵来至佛所，佛为王说央掘与文殊过去本事。邪师摩尼跋陀罗及其妇、乃至诸天龙神说偈赞佛，皆发无上菩提心(以上第四卷)。
此经的主要思想，首先是发挥了一切众生皆有如来藏佛性之义。如来藏即指众生本净的心性，由于客尘烦恼所染，故未能成佛。本经特别将此一思想，联系到心为法本的两个颂(原出《增一阿含经》卷五十一)，显示它的来源。其次说明二乘为方便归依，如来方是第一义归依，这样区别大小乘，与《法华经》的说法一致(卷二)。再次说明一乘的中道离于二边，是名大乘，这与《宝积经》所说相通(卷四)。再次说明众生有如来藏故，无始以来无非父母兄弟姊妹，迭为尊卑。因此诸佛戒杀断肉，这又是上承《涅槃》开启《楞伽》的说法(卷四)。最后说女有佛藏，男亦如是(卷四)，说明一切众生皆有如来藏佛性之义，故在中国佛教学者谈佛性时，常引用它。